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système automatisé : système qui réalise de manière autonome, un certain nb 
d'opérations. L'intervention humaine est limité à la programmation, la mise en 
marche et les réglages de paramètre du système.

système asservi : système dans lequel une grandeur physique est contrainte de 
suivre uneévolution donné, qql soient les perturbations
2 familles :
  système régulateur : consigne d'entrée fixe
  système suiveur : consigne d'entrée varie
  
entrée type = entrée théorique
  
impulsion ou dirac :
  si t<0 ou t>T0 : e(t) = 0
  si 0<=t<=T0 : e(t)=1/T0
    
Echelon unitaire :
  si t<0 : e(t)= u(t)=0
  si t>=0 : e(t)= 1
  
Echelon d'amplitude a :
  e(t)=au(t)
  
Rampe de pente b :
  e(t)=btu(t)
  
sinusoïde : 
  e(t)= E sin(wt) u(t)
  
un système asservi doit être :
  stable, rapide, précis, amorti

erreur statique (e(t)=au(t)):
  epsilon,s= lim (e-s)(t)
  relative = epsilon,s / a

erreur de trainage (e(t)=btu(t)):
  epsilon,t= lim (e-s)(t)
  
transorfmé de la place  :
  passer du domaine temporel au domaine de la place
  L(f'(t))= pF(p)-f(0+)
  L(f''(t))=p**2*F(p)-pf(0+)-f'(0+)
  
L(dirac(t))=1
L(Ku(t))=K/p
L(Ktu(t))= K/p**2
L(exp(-at)*u(t))=1/(p+a)

si les CI sont nul, on peut écrire S(p)=H(p)*E(p)

système linéaire continu et invariant

forme canonique de H :
  H(p)= K(1+Ap+...+Zp**m/ p**a (1+A'p+...+Z'p**(n-a))
  a=classe du système
  K=gain statique
  n= ordre du système