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G(z) = z−0,2/z−0,7
Ce système est placé dans une boucle à retour unitaire. Calculer l’erreur de 
position en boucle fermée(consigne d’entrée : échelon unité). On introduit
ensuite un intégrateur dans la chaine directe, soit :
C(z) = 1/1−z^(−1)
Calculer la nouvelle erreur de position. Conclure.
L’erreur de position est (cf exercice 5 précédent) égale à :
erreurP = lim z->1 1/1+G(z)
        = lim z->1 1/1+(z−0,2/z−0,7)
        = 0,27=27%

Ce système est ded plus stable car son unique pôle (p = 0, 45, calculer G′
Gd(z) = G(z)/1+G(z)
pour s’en convaincre)
a un module strictement inférieur à 1.
Si on introduit un correcteur intégrateur dans la chaine directe, 
on aura maintenant :

G(z) = (1/1−z^(−1))(z−0,2)/(z−0, 7)

Ainsi, il vient après calculs
erreurP = 0
On en déduit que l’intégrateur diminue fortement l’erreur jusqu’à l’annuler 
complètement ici.