1. Au cours d’une rotation, la vitesse linéaire de l’articulation distale est le produit de la longueur du segment par le/la vitesse angulaire 2. L’angle du segment corporel doit être défini par rapport à l’horizontale 3. Un système polyarticulé est composé de segments corporels et d’articulations pivots 4. Si l’articulation proximale d’un segment corporel est fixe, la vitesse de l’articulation proximale est nulle 5. Le théorème des vitesses articulaires consiste à réaliser la somme vectorielle des vitesses des articulations proximales.