Created by math-pana72
Created on April 25, 2025
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Exercice 3 La modélisation cinématique du membre supérieur est proposée sous la forme de 2 segments corporels : le bras (1) et l’avant-bras (2) de longueurs respectives l1 et l2 de 0,5m. Le bras (1) est relié à l’épaule fixe (0) par une articulation pivot et l’avant-bras (2) est relié au bras (1) par une autre articulation (voir figure ci-après). Les points E, C et P désignent respectivement l’épaule qui est fixe, le coude et le poignet. 1. Préciser les variables de situation du bras (1) et de l’avant-bras bras (2). 2. Les vitesses angulaires θ̇1et θ̇2 sont égales à 1 rads-1. Construire graphiquement les vitesses suivantes : a. Le coude est supposé fixe. Construire la vitesse VPC, vitesse du poignet lorsque le coude est fixe et la vitesse VG2C, vitesse du centre de masse de l’avant-bras lorsque le coude est fixe. b. Le coude est mobile. Construire alors la vitesse du coude VC, la vitesse du poignet VP et la vitesse VG2. En déduire la valeur numérique de VP. Les échelles de distance et de vitesses sont indiquées sur le graphique. Remarque : Tous les points à construire sont exactement positionnés aux intersections des lignes verticales et horizontales. reponse 1) bras= E(0;0) et C(0,4;0,3) et 01 av bras= C(0,4;0,3) et P(0,7;0,7) et 01+02 2) vPC=PC*(01+02) =0,5*2=1m/s vG2C=CG2*02 =0,25*2 =0,5m/s PCcarre=0,4carre+0,3carre =0,16+0,09 =0,25 PC=racine0,25=0,5 3) Vc=EC*01 =0,5*1 =0,5 APcarre=ABcarre+BPcarre =1carre+1,1carre =1+1,21 =2,21 AP=racine2,21 =1,49m/s