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Exercice 2 - Partie B (8 points)
La partie B est indépendante de 
la partie A. Seule la partie 
énoncée est commune. Les angles  1,
 2 et  3 permettent d’orienter 
les différents segments les uns 
par rapport aux autres. Ces 3 angles 
sont égaux à –45°.
Les échelles de la figure 2 sont
les suivantes : 1 carreau = 0,1 m 
pour les distances
1 carreau = 0,1 m/s pour les
vitesses
Les vitesses angulaires θ̇1 des
membres supérieurs et θ̇2du tronc
sont respectivement égales à
−0,33 rad/s et −0,17 rad/s.
1. Ou se trouvent les points I10,
I21 et I32 ? A quoi correspond les 
points I20 et I30 ?
2. L’équiprojectivité du segment
2 est-elle vérifiée ?
3. Le point I30 est donné sur la 
figure 2. Construire la vitesse
du point D puis calculer VD
4. En déduire la valeur de la
vitesse angulaire θ̇3.

reponse
1) I10=0=01; I21=02 ;I32=03
I20: CIR segment2/repere fixe R0
I30: CIR segment3/repere fixe R0

2) tracage sur schema
l'equiprojectivité est vérifié

3) 1carreau=0,1m pour les distances
1carreau=0,1m/s pour les vitesses
VD=racine0,1carre+0,9carre
  =0,91m/s
jai pris 1/3 de I30 au point D
sur la figure et ensuite j'ai 
trace perpendiculaire
  
4)0A=-0,33rad/s; 02=-0,17rad/s
/0/=//V03//diviseI30O3
   =//VDdiviseI30D

VO3=racine0,6carre+à,2carre=0,63m/s
I30O3=racine0,6carre+1,6carre=1,90m

0=0,63/1,90=-0,33rad/s

les 3 angles sont egaux a -45degres
0=01+02+03
-0,33=-O,33-0,17+03
03=0,17rad/s