timer2018.py

Created on December 13, 2022
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#define GPIOC ((GPIO_TypeDef *) GPIOC_BASE )

void InitGPIOSpeed (void) {
//
RCC->APB2ENR |= 0x70; // valide les horloges des port C,D et E /* 0x70 = 0111 0000 */
GPIOE->CRH = 0x22222222; /* Configure les lignes 8 à 15 du GPIO E pour les LEDs */
// on peut s'arrêter ici en précisant que le paramétrage par défaut des ligne est la valeur 4
// donc des entrées flottantes



const unsigned short mask[]={0x0000,0x0100,0x0300,0x0700,0x0F00,0x1F00,0x3F00,0x7F00,0xFF00}; void PiloteLeds(unsigned int v, unsigned int vmax)
PiloteLeds (entier v, entier vmax) Début
Déterminer le rapport Définir l’état des DEL Commander les DEL
Fin
{
// vmax=500 >8 unsigned short odr;
unsigned int i=0;
odr = GPIOE->ODR; // lecture de la commande actuelle
odr &= 0x00FF; // efface PE8 à PE15 mais conserve les autres valeurs
if(v != 0) {
for (i=1;i<8;i++) {
if (v <= i*vmax/8 )
break; // i donne le rapport en 1/8ième
} }
odr |= mask[i]; // récupère les Leds à allumer
GPIOE->ODR = odr; // commande l'état des lignes de port }




void initTimerSpeed (void) { RCC->APB1ENR |= 2;
/* enable clock for TIM3 */
TIM3->PSC = 360-1;
TIM3->ARR = 1000-1;
TIM3->CR1 = 0; /* reset command register 1 */ TIM3->CR2 = 0; /* reset command 
register 2 */

TIM3->DIER = 9 ; // valide CC3IE et UIE
TIM3->CR1 |= 1; /* Enable Timer */
TIM3->SR = 0; // efface tous les évènements du timer 3 NVIC_ClearPendingIRQ(TIM3_IRQn); //efface le drapeau d'it en attente NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn); /* enable TIM3 interrupt */
}



void TIM3_IRQHandler (void) {
if {
}
if {
} if {
} }
(TIM3->SR & 1)
/* UIF interrupt ? */
period=1;
cvp=cvi;
cvi=0;
TIM3->SR &= ~1; /* clear UIF flag
(TIM3->SR & CC3_OF_MASK)
/* UIF interrupt ? */
// ne doit pas arriver
TIM3->SR &= ~(CC3_OF_MASK);
(TIM3->SR & CC3_IF_MASK)
/* UIF interrupt ? */
cvi++;
TIM3->SR &= ~(CC3_IF_MASK);


#define RIGHT 13 // PD13 #define LEFT 15 // PD15
#define MAX_SPEED 500 #define MIN_SPEED 0
int main (void) {
char buf1 [15];
char buf2 [15];
unsigned int cdeSpeed=0;
unsigned char chgSpeed=1;
float compSpeed=0; // vitesse calculée 
InitTimerSpeed() //
InitGPIOSpeed()
InitMotor() // fonction créée par d’autres programmeurs Faire
Déterminer s’il faut changer de vitesse (joystick + modifier CdeSpeed).
Si chgSeep alors chgSpeed=0 SetMotorSpeed(CdeSpeed) fin si
Si period=1 alors calculer la vitesse CompSpeed(circonférence= 2πr) fin si DisplayLeds(CompSpeed, MAX-SPEED)
SystemInit(); InitGPIOSpeed(); initMotor(); periphRemap(); tim2_Init(); initTimerSpeed();


while (1) { /* loop forever */
if ((GPIOD->IDR & RIGHT)== 0) // accélération
{
while ((GPIOD->IDR & RIGHT)== 0); // attend le relâchement
if (cdeSpeed<MAX_SPEED) cdeSpeed++; // incrémente la vitesse du moteur chgSpeed=1;
}
if ((GPIOD->IDR & LEFT)== 0) // décérélation {
while ((GPIOD->IDR & LEFT)== 0); // attend le relâchement
if (cdeSpeed>MIN_SPEED) cdeSpeed- -;
chgSpeed=1; }
if (chgSpeed==1) {
SetMotorSpeed(cdeSpeed);
chgSpeed=0; }
if (period==1) {
//décrémente la vitesse du moteur
compSpeed = cvp*2*3.14159*5*100 /200; // vitesse en cm/s period=0;
}
} }