reguexa2.py

Created on April 28, 2024
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Courbe de bode
On regarde 0dB
on descend jusqua sa touche
on prends la mesure jusqua -180
si Mphase est en haut -180 >0 Haut
si Mphase est en bas -180 <0  Bas
                   Mg -> -oo
on repars de -180 la ou sa touche
et on remonte en haut
marge de gain (distance a 0dB)

<0 stable >0 instable =0 oscilant

Calcul : -X - -180 = 

Correcteur P (proportionel)
reduit le treponse en diminuant
ecart statique. Si Kp (gain) est 
trop grand, destabilisation
C(p)=Kp

Calcul de Kp pour une Mphase 45
20logKp = +11dB
Kp= 10**11/20
  = ... 
  
Correcteur Pi
L action permet d annuler l erreur
statique. 

Si on a une consigne de 29.6 rad/s
pour 10 V a l entree du PID la 
valeur que doit prendre la fonction 
de transfert Kadapt du transducteur 
d entree = 10/29.6 V/(rad/s) a peu 
pres = 0,338V/(rad/s). 

La valeur de la fonction de 
transfert Kcapt est la meme que 
Kadapt soit 10/29.6 V/(rad/s) a 
peu pres = 0,338V/(rad/s). 
En effet, dans l ideal on souhaite 
avoir une mesure(sortie) = 
consigne(entree).

Le temps de reponse a 5% de 10cm 
=10*0,95 = 9,5cm, ce temps de 
rzponse est atteint à environ 
4.75 secondes. (On part de 1s et 
non de 0s donc tr a 5% est atteint 
a  5,75-1=4,75s)

Cet essai ne respecte pas toutes 
les exigences du cahier des charges 
a valider, a savoir :
Stabilite: le systeme doit etre 
stable pour une reponse a un 
echelon. On voit bien que la 
mesure se stabilise a 3 cm, il 
n y a pas de depassement.
Precision: Az doit etre = 0 mm. 
Malheureusement le systeme n est 
pas precis, il y a un ecart final de 7 cm 
(Consigne - Grandeur physique 
stabilisée = 10-3=7), 7 cm ≠ 
0 mm.
Rapidite: Le temps de reponse a 
5% = 3s, l essai respecte l 
exigence du cahier des charges 
qui demande un tr a 5% < 4 s.