reguexa1.py

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Regulation a pour but de maintenir
une grandeur de sortie fixe quelque
soit les pertubations exterieures
Un asservissement a pour objectif
de faire correspondre la grandeur 
sortie a la consigne voulue. 

Schema BLOC
        unite          unite    E
consigne-> convertisseur -> O -> 
        N sur xbits     tension
carte commande -> Hacheur -> Moteur
Cm et wm    Cred et wred    Vc Fc
    Reducteur    ->  Pignion
    Unite     
Systeme             -> Mesure
0                   I 
I                   I
tension       Degre I
Convertisseur   Capteur  

E (sommateur)= Consigne - Mesure

3 criteres d un systeme asservi : 
Un systeme asservi doit etre stable,
rapide et precis (selon un cahier
des charges fourni).

Stabilite: 
sortie tend vers une valeur fixe
apres un echelon (destabilisation)

Rapidite:
mesure sur la courbe de reponse
temporelle +/- 5pourcent autour 
de la valeur finale. 1,05 0,95

Precision: 
ecrat statique 
= consigne-grandeur phys stabilise
ecart entre la consigne et la 
valeur obtenue apres stabilisation
lors d un echelon

E1 -> A -> S1
S1 = A*E1
FTBF = Vs/Ve = H/1+GH
FTBO = Vr/E = H*G

U(t)=Ri(t)+L* di(t)/dr +e(t)
On touche pas au constante
U(p)=RI(p)+ Lp*I(p) + E(p)

I(p)/U(p)*E(p)=1/R+Lp
    espilon
  
Jp*W(p)=Cm(p)*-Cf(p)
W(p)/(Cm(p)-Cf(p))=1/Jp

x(t)dt -> X(p)/p

FTBO Vm(p)/E(p)
Vm(p)= Kc*V(p)
     = ... 
     = Kc* ...*E(p)
     
FTBF V(p)/Vc(p)
C(p)*Km* 1/mp+f  
/1+ C(p)*Km* 1/mp+f *KC

* mp+f /1

= C(p)*Km/  mp +f+C(p)*Km*KC
                 constante
canonique
/constante 

-> = C(p)*Km/f+C(p)*Km*KC 
/  mp/f+C(p)*Km*KC 
=C(p)*Km/f+C(p)*Km*KC     (K)
/ m/f+C(p)*Km*KC *p+1
     (t)