Si Theta / Phi <2 -> Cmd avancee

//// 4 principes :
  - Famille des commandes a
  modele interne 
  - Trajectoire de reference
  - Sequence future de commande
  - Principe de l horizon fuyant
  
//// Significations :

Epsilon : ecart (distance entre
trajectoire et consigne)

Horizon : Commande (ce qu on veut
atteindre)

Decrement : gere la dynamique
-> tps pour atteindre la consigne
  
  yp : Sortie capteur
  ^yp : Sortie predite
  ym : Sortie reelle (modele)
  yL : Solution libre
  yF : Solution forcee
  
a : Alpha (Decrement)
a = e^-Delta/T 
avec T -> cst de temps
     Delta -> echantillonnage

h : Lamda (traj de reference)
h = e^-Delta/Tref

E : Epsilon (ecart)
E(k) = hE(k-1)

/// Equation de coincidence traj
  - modele
  
(1-Lamda^H)(c0-yp(n))
= Ym(n+H)-Ym(n)

Solution libre :
yL(t)=y0*e^-t/T
yL(n+h)=ym(n)*Alpha^H

Solution forcee :
yF(t)=K(1 - e^-1t/T )
yF(n+h)=K(1-Alpha^H) *u(n)

Equation 1er ordre :
ym(n)=a*ym(n-1)+(1-a)*K*u(n-1)
avec a : Alpha

Trajectoire de reference :
yref(n+h)=c(n)-(Lamda^H)
*(c(n)-yp(n))

Sortie predite :
yp(n+H)=ym(n+H)-ym(n)+yp(n)

Loi de commande :
     (C(n)-yp(n))(1-Lamda^H) ym(n)
u(n)=-----------------------+----
           K(1-a^H)           K
      
      
TRBO = 3*Theta
TRBF = 3*Tref
Delta = TRBO/40
T = TRBF/3


Ecart objet-modele:
e(n)=yp(n)-ym(n)

Ecart :
E(k)=Lamda*E(k-1)

Ecart consigne-mesure:
E(n+H)=Lamda^H *E(n)

/////////////////////////////////
Schema bloc regulateur predictif

C  E(z)   T11(z) T1(z)    T2p(z)
->O--->[1]----->O---->[2]------>
+-^           ++^  |          |
  |T2p(z) T12(z)|  |    T2m(z)|
  |             |  -->[3]--|  |
  |             | T1(z)    |  |
  |             ------[4]<--  |
  -----------------------------

      _____________
      | 1-Lamda^H |
[1] = | --------- |
      |  K(1-a^H) |
      -------------
      _________________
      |   Ke^-(Tho*p) |
[2] = | P=----------- |
      |   1 + Theta*p | 
      -----------------
      _____________________
      | z^-r (1-a)*K*z^-1 |
[3] = | ----------------- |
      |      1-az^-1      |
      ---------------------
      _______
[4] = | 1/K |
      -------
      
      
//////////////////////////////
Principe de decomposition

He(z)= M1/1-M2