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-----------1-----------

Liaison pivot
°lib : 1[Rx]

|Ω2/1=wx*x| = |wx 0|
|  0      | = |0 0 |
              |0 0 |
-----------2-----------

Liaison glissière
°lib : 1[Tx]

|0 |          |0 Vx|
|Vp,2/1=Vxx| =|0 0|
              |0 0|
-----------3-----------
Liaison hélicoïdale
°lib:1Tx 1Rx

|wxx|=|wx Vx|
|Vxx|=|0 0|
      |0 0|

Vx=wx*pas/2pi

-----------4-----------
Liaison cylindre cylindre
ou pivot glissant

°lib : 1 Tx 1Rx
wxx=Wx Vx
Vxx=0 0
    0 0

-----------5-----------

Liaison sphérique
ou rotule

°lib : 1Rx 1Ry 1Rz

Ω2/1 = wx 0
0    = wy 0
     = wz 0

TraceTrace---------6-----------
Liaison plan plan
ou appui plan

°lib: 1Tx 1Ry 1Tz

wyy = 0 Vx
Vp,2/1 = wy 0
       = 0 Vz
 -----------7-----------

Liaison sphérique à doigt
ou rotule à doigt
°lib : 1Rx 1Ry

Ω2/1= wx 0
0   = wy 0
    = 0  0

-----------8-----------
Liaison sphère cylindre
ou linéaire annulaire

°lib : 1 Tx 1Rx 1 Ry 1 Rz

Ω2/1 = wx Vx
Vxx    wy 0
       wz 0

-----------9-----------

Liaison cylindre plan
ou linéaire rectiligne

°lib : 1Tx 1Rx 1 Ry 1 Tz 

Ω2/1   = wx Vx
Vp,2/1   wy 0
         0  Vz

----------10-----------
Liaison sphère plan 
ou ponctuelle

°lib : 1 tous sauf vertical

Ω2/1  = wx Vx
Vp,2/1= wy 0
        wz Vz