Torseur cinétique C(A,1->2) :
  - mVG(1->2)
  -  σ =mAG n V(A,1->2) + I(A,1->2)
Torseur Vitesse V(A,1->2):
  -w = Rotation(A,1->2)
  -v = Vitesse(A,1->2)
Torseur Dynamique D(A,1->2) :
  - Γ = mdVG(1->2)/dt
  - δ = m VA(1->2) n VG(1->2) + dσ/dt dans 2
Torseur Force F:
  - Résultante
  - Moment : OG n F
Ec = 1/2 C (x) V
Théorème de l'energie cinétique :
  d Ec(système par rapport au référentiel) / dt = Somme des puissances sur le système
Théorème de la résultante dynamique :
  Γ(G/Rg) = Somme des résultantes des actions mécaniques extérieures sur S
Théorème du moment dynamique :
  δ(A,S/Rg) = Somme des moments des actions exercées sur le systeme

Puissance d'une Force :
  P = F(A,1->2)(x)V(A,1->2)
Moment d'une force :
  M = OG n F
Résultante :
  R = R 
Détermination d'un paramètre d'un modèle eq
Avec le théoreme de l'énergie cinétique/moment
Cas de l'actionneur linéaire :
  Fm ; Feq = Meq dvm/dt
Cas de l'actionneur rotatif :
  Cm ; Ceq = Jeq dwm/dt