Précision : 
  exprimer e(p) la valeur de l'écart
  Puis théorème de la valeur finale :
    lim(e(t)) t inf = lim pe(p) p 0
e = E(p) / 1+FTBO
erreur en position : 
  Eo/p
erreur en vitesse : 
  Eo/p2
Erreur en accélération : 
  2E0/p^3

Nombre d'intégrateur dans la FTBO : classe
degré du dénominateur : ordre

Si classe = 0 :
  Es = E0 / 1+k
  Ev = inf
  Ecc = inf
Si classe = 1 :
  Es = 0
  Ev = E0/k
  Ecc = inf
Si classe = 2 :
  Es = 0
  Ev = 0
  Ecc = 2E0 / k 
Si classe = 3 :
  Tout = 0

Stable en position si intégrateur avant la perturbation
Le système est stable si tous les pôles de la FTBF sont à partie réelle négative
Critère du revers :
  Stable si à Phi(w) = -180 d, G(w)< 0
  Plus la partie réelle est negative plus c'est stable est inversement
  
Rapidité :
  1er ordre :
    t = 0.63 KEO
    3t = 0.95 KEO
DANS LES ABAQUES CEST tr5%wo
  2nd ordre : 
    temps de montée n = pi n / (w0 sqrt(1-ksi2))
    temps de perdiode = 2Tm1
    D1 premier dépassement n = I Smax - S infI/Sinf = (-1)^n*Ke* -piksi / sqrt ( 1-KSI2) 
    wr = w0sqrt(1-ksi2)
    
  Marge de gain Mg = -20log(IHBO(w-180))I souvent infini 
  avec Phi(HBO(w-180))=180
  
Système du 2nd ordre :
  si Ksi > 1 : 
    t1 = (1/wo(ksi - sqrt ( ksi 2 - 1)))
    t2 =  (1/wo(ksi + sqrt ( ksi 2 - 1)))

  si ksi < 1 valeurs du debut 


Q facteur de qualité :
  1 / 2ksi sqrt(1-ksi 2)

PRECISION 
Lim(ER=E-S) t->+infini
= Lim(p(E-S)) p->0

BOUCLE OUVERTE
S/ER=A.B


Intégrateur : K/p
Dérivateur : Kp