Couple sur les actions electro:
  GAMMA = PHI0 i
  avec PHI0 = V/2nuo KSKRIS
FEM :
  e'i =-e- soit e'i=-ei=GAMMAW
  soit GAMMA = PHI0 Iet e = -PHIOW

Réversibilité de la mchine:
  Moteur:
    GAMMA = Phi0I et e'= PHIW
  Génératrice/dynamo :
    GAMMA = -PHI0i et e' = PHI0W
  équation mécanique ( par théorème du moment cinétique):
    JW' = PHIO - GAMMAC
  équation électrique :
    U=RI + Ldi/dt + PHI0W
  induit = u 
  rendement = Puissance utile/Puissance fournie
   = GAMMAW/u1i1+usis = 1- P pertes/u1i1+usis > 80%
  avec p pertes = Pertes collectives + Rsis2+R1i12
Puissance mécanique fournie = GAMMAW
P absorbée = Puissance + Pertes
Hacheur série:
  a rapport cyclique
  entre 0 et aT, k1 fermé k2 ouvert
  aT,T K1 ouvert K2 fermé
  Puissance moyenne P=aEI0
Hacheur commande :
  0 et aT transistor fermé et diode ouvert
  aT et T transistor ouvert et diode fermé
  Sur 0 aT uT=0 donc LDM : 
    Ldi1/dt = E-Em
    is(t)=(E-Em)t/l + Imin
  Sur aT et T Ud = 0 LDM :
    Ldi/dt = - Em
    is(t)=-Em(t-aT)/L + Imax
    Rendement :
      P emise : 
        Ea(Imax+Imin)/2
      P recue :
        Em(Imax+Imin)/2
Ondulation :
  à t=aT avec la continuité de l'intensité:
    (E-Em)aT/L + Imin = -Em/L at + Imax
    soit 
    Delta i = a(1-a)ET/L
    Ondulateur :
      3 configs possibles:
        K1 K3 fermés K2 K4 ouvert U(t)=E
        K1 K3 ouverts K2K4 fermés u(t)= -E
        K2K3 fermés, K1K4 ouverts ou inverse : u(t)=0
      Ainsi on a fonction créneaux sur 3 étages
      prend 0 puis e puis 0 puis - E puis 0 puis E etc
      en fonction de des ouverts