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Created on March 09, 2022

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PF(t)=F.v(M)
P=dE/dt
P=O:force passive 
P>O:force motrice
P<O:force résitante
dpct él(coord cart):dOM=dxex+dyey+dzez
       (      cyl): dOM=drer+r0e0+dzez
Trav él: SW=Pdt
transf d'E: WA->B(F)=(intégl)SW(F)=(int)F.dOM
TPC dEc/dt=P(Fr)
TEC deltaEc=W(Fr)

Force cons(trav ne dep pa du chem1suivi)
SW(Fc)=-dEp(M)
W(Fc)=-deltaEp(M)

Epp(z)=mgz (avec ez ascendant et pr origine Epp(z=0)=0)
Epg(r)=(-Gm°m)/r
Epk(l)=1/2l(l-l0)^2
Epe(r)=qq1/4piE0r

TPM dEm/dt=somP(Finc) avec Em=Ec+somEpi
TEM dEm=somSW(Finc)

si syst cons=>DEM=0

Condi°d'équilibre:dEp/dx=O

Stabilité q'eq:d^2Ep/dx^2>O :Ep maximale 
et éq stable
si" <O: minimale et éq instabl
si=O éq instabl

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