rappsi.py

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ce qui sor= rentre*bloc
bloc= s/e
condition de Heaviside on a laplace
cano: k/1+ 2z/w0 p + 1/w0^2 p^2
chaine dir/ 1+ chaine dir*chaine sec
dirac rep impulsionele 
tt t /= 0 deltat=0
unité rep indic tt t>/0 u(t)=1
rampe tt t >0 r(t)=t
sinus tt t f(t)=sin(wt).u(t)
rapidit
precison cons-val fina sys
stabilité
depassement= val 1 dep-cons/cons

th de la v finale:
lim t->+8 w(t)= lim p->0 p*Omega(p)
=lim p->0 p*H(p)/*U(P)
principe super: Omega=H1*U+H2*CR+...
dec en elmt simple:
ex: k/1+taup *U0/p 
=B/1+taup + A/p
mm denominateur, dev, identification
attention ne pas ts dev atau+b=0
pas b=0 et atau=0
autre ex: 5/(p+3)^2 +10^4 * 100/p
= B/p + Cp+D/(p+3)^2 +10^4

deplacement de sommateurs:
devant un bloc: H(p) en ftbo et ftbf
derriere: 1/H(p) en ftbo (retour)
deplacement noeuds= inverse du somm

liaison:
encastrement: tt pt 0 pr tt
pivot d'axe x: tt point wx
glissiere de dir x: Vx
helicoidale x: wx pwx
pivot gliss x: wx Vx
rotule bloqué en x: wy wz
rotule: wx wy wz
plane de normale y: Vx wy Vz
annulaire d'axe x: wx wy wz Vx
rectiligne de l x et de normale y:
  wx wy Vx Vz
ponctuelle de normale y: wx wy wz Vx Vz

si on cherche V B 2/1 
si B app a 2:
  on peut dériver le vecteur 
  position
mvt de translation= pas de
vecteur rotation